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ROS安装全流程

1.配置ubuntu的软件和更新；（这步其实系统默认选择不动就行。） 2.设置安装源； 官网默认安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置key；

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装；

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5.配置环境变量。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6.验证 如果出现如下输出内容，证明ROS安装成功。

roscore -h

roscore

7.测试

启动三个命令行(ctrl + alt + T)终端1键入:roscore终端2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)终端3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

下面是遇到的错误

1处错误是由于没细看指令直接抄别人的命令。细看才发现，ROS版本名字是随着Ubuntu系统版本变化的，下面表格是对应版本列表。修改名称后仍出现bash: /opt/ros/noetic/setup.bash:No such file or directory 但是奇怪的是路径是正确的，在melodic下有setup.bash 最后找到原因：其实是因为最开始执行echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >>~/.bashrc已经把该路径写入环境中了。 解决方法：

cd ~

gedit .bashrc

翻到最后部分，把错误的路径source /opt/ros/noetic/setup.bash和多余的路径source /opt/ros/melodic/setup.bash删掉，留一个source /opt/ros/melodic/setup.bash即可，点击右上角保存，然后退出，重新执行4和5步。这里如果不执行第4步还是会出现上述同样的问题，不要问为什么，我试过反正我是出错了，所以听话多执行一步。 4.安装；

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5.配置环境变量。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

完结！撒花~~~

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