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目录

1.MATLAB自动驾驶工具箱 

2 ROS内置的模型

自动驾驶轨迹规划之碰撞检测(一)-CSDN博客

自动驾驶轨迹规划之碰撞检测(二)-CSDN博客

大家可以先阅读前两篇关于碰撞检测算法的介绍 

1.MATLAB自动驾驶工具箱 

在MATLAB中也实现了基于圆覆盖的碰撞检测算法,同时碰撞检测通过栅格地图实现,详细内容可以参考官方给出的自动驾驶工具箱的相关文档

Costmap representing planning space around vehicle - MATLAB - MathWorks 中国

2.ROS内置的模型

对于ROS中的碰撞检测,很多参加智能车或电赛的同学可能比较熟悉,但其实也存在不少误区,有时候不是调参调不出来,而是没有真正理解这些参数的意义

robot_radius:设置机器人的半径,单位是米。如果你的机器人不是圆形的那就需要使用footprint这个参数,该参数是一个列表,其中的每一个坐标代表机器人上的一点,设置机器人的中心为[0,0],根据机器人不同的形状,找到机器人各凸出的坐标点即可,具体可参考下图来设置:

inflation_layer:膨胀层,用于在障碍物外标记一层危险区域,在路径规划时需要避开该危险区域

当你选用了footprint,那么膨胀层就没有意义了,因为只有你是圆形的,障碍物才能进行有意义的闵可夫斯基和运算同时footprint是利用多边形计算代价,在耗算力,如果为了节省算力,可以用圆,冗余的部分当做缓冲就行如果你发现怎么调膨胀距离都会碰,因为膨胀层仅在圆形时有效,因此为了使用有安全距离的footprint,必须直接扩大footprint

通过下图来认识下为何要设置膨胀层以及意义:

虽然我提到footprint情况下膨胀层没用,但是对于全局路径规划,ROS中默认机器人为质点,这时候膨胀层非常有用,假如你全局路径规划贴边走,那么对于实际机器人完全是碰撞的,这时候就需要膨胀障碍物了

参考文章

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