嵌入式硬件 python 驱动开发 jetson nano用PAC9685控制直流电机

PAC9685控制直流电机

硬件连接nano环境创建jetson-gpio安装

程序运行

硬件连接

电源连接5-12V宽电压（橘5-12v+黑），i2c连接（黄+橘），芯片供电3.3V（灰3.3v+黑），电机驱动一共四路本文接线为M1（红+黑）。

nano环境创建

1. 首先安装pip3环境：

sudo apt-get install python3-pip

若需要换软件源安装可参考链接: jetson nano换清华源库

2. 然后安装直流电机驱动库：

sudo pip3 install adafruit-circuitpython-motorkit

若因为超时安装失败，可以用下面这条指令重新安装：

sudo pip3 --default-timeout=500 install adafruit-circuitpython-motorkit

3. 再创建程序运行环境，包括IO口的配置(your_name是你主机的名字)：

sudo usermod -aG i2c your_name

sudo groupadd -f -r gpio

sudo usermod -a -G gpio your_name

sudo cp /opt/nvidia/jetson-gpio/etc/99-gpio.rules /etc/udev/rules.d/

sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

sudo reboot now

若系统中没有jetson-gpio文件可以通过下面的环境配置进行安装。

jetson-gpio安装

1.下载jetson-gpio：

git clone https://github.com/NVIDIA/jetson-gpio

2.将下载的文件复制到路径下：

sudo cp -r jetson-gpio /opt/nvidia/

3.进入jetson-gpio文件夹，安装库：

cd /opt/nvidia/jetson-gpio

sudo python3 setup.py install

然后就可以进行上面的步骤了。

程序运行

1. 首先看i2c是否已经连接，会在两路上出现数字连接指示：

sudo i2cdetect -y -r 1

2. 最后可以运行程序：

import time

import board

from adafruit_motorkit import MotorKit

kit = MotorKit(i2c=board.I2C())

kit.motor1.throttle = 1.0

time.sleep(1)

kit.motor1.throttle = 0

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