前面的文章已经写过如何安装镜像及基础配置 亲测可用-jetson nano B01镜像安装及配置
三、配置opencv，支持cuda加速
3.1卸载自带的opencv
jetson nano的官方镜像中自带opencv，但是不支持显卡加速
输入命令
sudo jtop
按下数字7查看INFO界面，可以看到
所以默认自带的是不支持cuda加速（GPU）的,没有办法充分发挥jetson上GPU的性能
卸载自带的opencv的方法
sudo apt-get purge libopencv*
sudo apt-get autoremove
sudo apt-get update
3.1编译安装opencv
安装依赖库
输入以下命令
sudo add-apt-repository "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
sudo apt install -y libjpeg8-dev libjasper-dev libpng12-dev libtiff5-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libdc1394-22-dev libxine2-dev libv4l-dev
sudo apt install -y libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgtk2.0-dev libtbb-dev libatlas-base-dev libfaac-dev libmp3lame-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev x264 v4l-utils
sudo apt install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
上面七条命令中可能有重复的，可以不用管，排查问题的时候忘记记录了，多按一遍没有影响。
下载opencv和opencv_contrib源码
分别去opencv和opencv_contrib下载源码。（需要科学上网，可以使用jetson自带浏览器或者在win电脑上下载完使用u盘拷贝过去）
opencv下载
不要直接点击code-Download ZIP!!!因为下载的不一定是你要用的！！！
点击下图位置，在Tags下面选择你需要的版本，我这里以4.5.3为例说明。4.0.0版本我没装成功没找到问题
切换为4.5.3版本后，再点击code-Download ZIP进行下载
opencv_contrib下载
不要直接点击code-Download ZIP!!!因为下载的不一定是你要用的！！！
点击下图位置，在Tags下面选择和opencv一致的版本，一定一定要确保两个的版本一致。
切换为4.5.3版本后，再点击code-Download ZIP进行下载
编译和安装opencv
将 opencv-4.5.3.zip 和 opencv_contrib-4.5.3.zip 放在同一文件夹并解压，将解压后的opencv_contrib-4.5.3放在opencv-4.5.3文件中！(可以使用jetson端的可视化界面进行解压、移动操作，会方便点)
安装cmake（#如果安装了忽略这个，不知道是否装了的就写一遍，重复装会提示的，不影响）
sudo apt-get install make
查看CUDA_ARCH_BIN的值
sudo jtop
在INFO页面中查看并记录，一会会用到
查看opencv_contrib的地址
执行命令,查看完整地址，根据你自己的地址来
cd opencv400/opencv_contrib-4.x/modules
pwd
执行命令
cd opencv400 #注意这里进入到的文件夹中必须包含opencv解压后的所有文件和opencv_contrib文件夹
mkdir build
cd build
将opencv_contrib中的modules中的cudev文件夹复制到opencv/modules里（可以使用linux端的可视化界面，命令行操作不再赘述）
执行cmake
需将下面命令-DCUDA_ARCH_BIN=5.3中的数字修改为前面查到的CUDA_ARCH_BIN的值
需将下面命令-DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=之后的路径修改为前面查到的opencv_contrib的地址（一般不用改）
如果这一步你报错了，看看版本对不对
cmake \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-DOPENCV_ENABLE_NONFREE=1 \
-DBUILD_opencv_python2=1 \
-DBUILD_opencv_python3=1 \
-DWITH_FFMPEG=1 \
-DCUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda \
-DCUDA_ARCH_BIN=5.3 \
-DCUDA_ARCH_PTX=7.2 \
-DWITH_CUDA=1 \
-DENABLE_FAST_MATH=1 \
-DCUDA_FAST_MATH=1 \
-DWITH_CUBLAS=1 \
-DOPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=1 \
-DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.5.3/modules \
..
进行make，然后等待，查看线程数
sudo cat /proc/stat | grep cpu[0-9] -c
进行编译，约2-3小时,这一步-j后面的数字，取决于上一条查到的线程数！
sudo make -j4
进度到最后可能会出现卡死的情况直接重启就可以。重启不了就来硬的，直接拔电
make编译完成后，进行安装
sudo make install
至此安装成功
检验安装结果
在jtop中查看opencv版本号和是否支持cuda
一些报错及解决方案
往上滑发现了这个错误，提示文件缺失，通过查阅网上的资料找到的答案编译OpenCV以及openc_contrib提示缺少boostdesc_bgm.i文件出错的解决。按照此博客成功解决。里面提到的文件地址使用的另一位大佬的。
百度云链接：https://pan.baidu.com/s/1BeYF8kqEZLAJYQj-MvxpmA
提取码：e1wc
将缺失的文件移动到对应目录后执行以下命令，重新编译
make clean
make -j4
其他可能遇到的错误及解决方法
报错test_features2d.cpp:51:10: fatal error: features2d/test/test_detectors_regression.impl.hpp
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