机器人 自动驾驶 人工智能 ROS笔记——Xacro

目录

Xacro简介

二、基本语法

1.基本框架

2.属性和宏

3.xacro文件包含

三、launch启动Xacro

1.xacro转urdf启动

2.xacro直接启动

Xacro简介

Xacro是XML Marcros的缩写，是一种XML的宏语言，可编程，可用于建构机器人模型。

Xacro与Urdf的关系：Xacro和Urdf本质上时相同的，区别是Urdf中使用的值均为给定的，许多参数值之间有相互关系或复用，因此修改起来并不方便，而Xacro可以声明参数，使用时调用参数，修改值时十分方便，提高代码的复用率和简洁程度。

二、基本语法

1.基本框架

2.属性和宏

定义和调用语法：

3.xacro文件包含

在一个xacro文件中包含另一个xacro文件的语法如下：

三、launch启动Xacro

launch启动Xacro有两种启动方式，推荐使用的是xacro直接启动。

1.xacro转urdf启动

在xacro文件路径下的终端运行命令，将xacro文件转换为urdf文件

rosrun xacro xacro xxxx.xacro > xxxx.urdf

在launch文件中书写

2.xacro直接启动

launch文件如下：

精彩链接