一、协议数据单元（PDU）
P 是优先级，R 是保留位，DP 是数据页，PF 是PDU 格式，PS 是特定PDU，SA 是源地址
优先级（P）：这三位仅在总线传输中用来优化消息延迟，接收机必须对其做全局屏蔽（即忽略）。消息优先级可从最高0（000）设置到最低7（111），当消息被添加到应用层，将给出一个推荐的优先级。OEM 可以对网络做相应调整。PDU 格式（PF）：确定PDU 的格式，也是确定数据域对应参数组编号的域之一。特定PDU（PS）：它的定义取决于PDU 格式，根据PDU 格式它可能是目标地址或者组扩展。 若PDU 格式（PF）域的值小于240，特定PDU 域是目标地址。若PF 域的值在240 和255 之间，特定PDU 包含组扩展（GE）值，所以可用参数组的总数目：（240 +（16*256））*2 = 8672。源地址（SA）：网络中一个特定源地址只能匹配一个设备。因此，源地址域确保CAN 标识符符合CAN 协议中的唯一性要求。地址管理和分配在SAE J1939-81中有详细介绍。
二、首帧PDU格式
首帧报文ID定义
参数组名称： 传输协议——连接管理（TP.CM） 定义： 用于 9 字节及以上的数据的参数组的传输 重复传输速度： 由传送的参数组编号决定 数据长度： 8 个字节 数据页位（DP）： 0 PDU 格式（PF）： 236 特定 PDU（PS）： 目标地址（FF代表广播，如：18ECFFxx） 默认优先级： 7 参数组编号（PGN）： 60416（00EC0016）
本参数组功能所使用的参数范围
控制字节： 0-15,18,20-31,33-254 保留给 SAE 分配（最常用的是广播形式Byte1=0x20） 整个消息大小的字节数： 9 到 1785（2 字节），0 到 8 和 1786 到 65535 禁用 全部数据包数： 2 到 255（1 字节），0 禁用 数据包的最大值： 2 到 255（1 字节），0 到 1 禁用 可发送的数据包数： 0 到 255（1 字节） 下一个要发送的数据包编号： 1 到 255（1 字节），0 禁用 序列编号： 1 到 255（1 字节），0 禁用
连接模式下的请求发送（TP.CM_RTS）
字节： 1 控制字节=16，指定目标地址的请求发送（RTS） 2,3 整个消息大小的字节数 4 全部数据包数 5 保留给 SAE 设定使用，该字节应设为 FF16 6-8 打包消息的参数组编号 6 打包消息的参数组编号（参数组编号的 LSB，高位在位 8） 7 打包消息的参数组编号（参数组编号的第二字节，高位在位 8） 8 打包消息的参数组编号（参数组编号的 MSB，高位在位 8）
连接模式下的准备发送（TP.CM_CTS）
字节： 1 控制字节=17，指定目标地址的准备发送（CTS） 2 可发送的数据包数 3 下一个要发送的数据包编号 4,5 保留给 SAE 设定使用，该字节应设为 FF16 6-8 打包消息的参数组编号
消息结束应答（TP.CM_EndofMsgAck）
字节： 1 控制字节=19，消息结束应答 2,3 整个消息大小的字节数 4 全部数据包的数 5 保留给 CATARC 设定使用，该字节应设为 FF16 6-8 打包消息的参数组编号
放弃连接（TP.CM_Abort）
字节： 1 控制字节=255，放弃连接 2-5 保留给 CATARC 设定使用，该字节应设为 FF16 6-8 打包消息的参数组编号
广播公告消息（TP.CM_BAM）
字节： 1 控制字节=32，广播公告消息（BAM） 2,3 整个消息大小的字节数 4 全部数据包的数 5 保留给 CATARC 设定使用，该字节应设为 FF16 6-8 打包消息的参数组编号
三、后续帧格式(TP.DT)
TP.DT 消息用于与同一个参数组相关的数据通信。它是多包消息传送中的单个数据包。例如，通信时，一条长消息为了被分割成5 个数据包，就有5 个TP.DT 消息。
TP.DT 消息只能由发送者发送。
传输协议—数据传送消息（TP.DT）
参数组标称符： 传输协议——数据传送（TP.DT） 定义： 用于有 8 字节以上数据的参数组的传送。 重复传输速度： 由传送一个参数组决定 数据长度： 8 字节 数据页位： 0 PDU 格式： 235 特定 PDU 段： 目标地址（对于 TP.CM_BAM 数据传送使用全局地址（DA=255）） （对于 RTS/CTS 数据传送不允许用全局地址） 默认优先级： 7 参数组编号： 60160（00EB0016）
本参数组功能所使用的参数
字节 1 序列号（后续帧的帧序号） 2-8 消息包数据（7 字节）。注意多包参数组的最后一个包可能不足 8 个字节数据。没使用的字节设为 0xff
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