与IIC驱动类似，适配器不用我们写，我们只写具体设备驱动
SPI 驱动框架和
I2C
很类似，都分为主机控制器驱动和设备驱动，主机控制器也就是
SOC的 SPI
控制器接口。比如在裸机篇中的《第二十七章
SPI
实验》，我们编写了
bsp_spi.c
和
bsp_spi.h
这两个文件，这两个文件是
I.MX6U
的
SPI
控制器驱动，我们编写好
SPI
控制器驱动以后就可以直接使用了，不管是什么 SPI
设备，
SPI
控制器部分的驱动都是一样，我们的重点就落在了种类繁多的 SPI
设备驱动。
SPI 设备驱动
spi 设备驱动也和
i2c
设备驱动也很类似，
Linux
内核使用
spi_driver
结构体来表示
spi
设备驱动，我们在编写 SPI
设备驱动的时候需要实现
spi_driver。spi_driver
结构体定义在
include/linux/spi/spi.h
文件中
SPI 设备和驱动匹配过程
SPI 设备和驱动的匹配过程是由
SPI
总线来完成的，这点和
platform
、
I2C
等驱动一样，
SPI 总线为 spi_bus_type
，定义在
drivers/spi/spi.c
文件中
SPI 设备驱动编写流程
SPI
设备信息描述
1
、
IO
的
pinctrl
子节点创建与修改
首先肯定是根据所使用的 IO
来创建或修改
pinctrl 子节点，这个没什么好说的，唯独要注意的就是检查相应的
IO
有没有被其他的设备所使用，如果有的话需要将其删除掉！
2
、
SPI
设备节点的创建与修改
采用设备树的情况下，SPI
设备信息描述就通过创建相应的设备子节点来完成，我们可以打开 imx6qdl-sabresd.dtsi
这个设备树头文件
308
&
ecspi1
{
309
fsl
,
spi
-
num
-
chipselects
= <
1
>;
310
cs
-
gpios
= <&
gpio4
9 0
>;
311
pinctrl
-
names
=
"default"
;
312
pinctrl
-
0
= <&
pinctrl_ecspi1
>;
313
status
=
"okay"
;
314
315
flash
:
m25p80@0
{
316
#address
-
cells
= <
1
>;
317
#size
-
cells
= <
1
>;
318
compatible
=
"st,m25p32"
;
319
spi
-
max
-
frequency
= <
20000000
>;
320
reg
= <
0
>;
321
};
322
};
SPI 设备数据收发处理流程 （spi_driver）
SPI 设备驱动的核心是
spi_driver
，这个我们已经在
62.1.2
小节讲过了。当我们向
Linux
内核注册成功 spi_driver
以后就可以使用
SPI
核心层提供的
API
函数来对设备进行读写操作了。 首先是 spi_transfer
结构体，
603
struct
spi_transfer
{
604
/* it's ok if tx_buf == rx_buf (right?)
605
* for MicroWire, one buffer must be null
606
* buffers must work with dma_*map_single() calls, unless
607
* spi_message.is_dma_mapped reports a pre-existing mapping
608
*/
609
const void
*
tx_buf
;
610
void
*
rx_buf
;
611
unsigned
len
;
612
613
dma_addr_t tx_dma
;
614
dma_addr_t rx_dma
;
615
struct
sg_table tx_sg
;
616
struct
sg_table rx_sg
;
617
618
unsigned
cs_change
:
1
;
619
unsigned
tx_nbits
:
3
;
620
unsigned
rx_nbits
:
3
;
621
#define SPI_NBITS_SINGLE
0x01
/* 1bit transfer */
622
#define SPI_NBITS_DUAL
0x02
/* 2bits transfer */
623
#define SPI_NBITS_QUAD
0x04
/* 4bits transfer */
624
u8 bits_per_word
;
625
u16 delay_usecs
;
626
u32 speed_hz
;
627
628
struct
list_head transfer_list
;
629
};
spi_transfer
中也就没有发送长度和接收长度之分。
spi_transfer 需要组织成 spi_message
，
spi_message
也是一个结构体
在使用
spi_message
之前需要对其进行初始化，
spi_message
初始化函数为
spi_message_init
，
函数原型如下：
void spi_message_init(struct spi_message *m)
函数参数和返回值含义如下：
m
：
要初始化的
spi_message
。
返回值：
无
spi_message
初始化完成以后需要将
spi_transfer
添加到
spi_message
队列中，这里我们要用到
spi_message_add_tail
函数
spi_message
准备好以后既可以进行数据传输了，数据传输分为同步传输和异步传输，同步
传输会阻塞的等待
SPI
数据传输完成，同步传输函数为
spi_sync
异步传输不会阻塞的等到
SPI
数据传输完成，异步传输需要设置
spi_message
中的
complete成员变量，complete
是一个回调函数，当
SPI
异步传输完成以后此函数就会被调用。
SPI
异步传输函数为
spi_async
注册函数
spi_register_driver , 注销
spi_unregister_driver
pinctrl_ecspi3: icm20608 {
fsl,pins = <
MX6UL_PAD_UART2_TX_DATA__GPIO1_IO20 0x10b0 /* CS */
MX6UL_PAD_UART2_RX_DATA__ECSPI3_SCLK 0x10b1 /* SCLK */
MX6UL_PAD_UART2_RTS_B__ECSPI3_MISO 0x10b1 /* MISO */
MX6UL_PAD_UART2_CTS_B__ECSPI3_MOSI 0x10b1 /* MOSI */
>;
};
&ecspi3 {
fsl,spi-num-chipselects = <1>;
cs-gpios = <&gpio1 20 GPIO_ACTIVE_LOW>; /* cant't use cs-gpios! */
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi3>;
status = "okay";
spidev: icm20608@0 {
compatible = "alientek,icm20608";
spi-max-frequency = <8000000>;
reg = <0>;
};
C:\Users\Administrator\Desktop\linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga\Documentation\devicetree\bindings\spi NXP官方例程源码中有数据手册
从这节课里我学到了，代码，尤其是linux的驱动源码，官方写的最经典最好用了
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include "icm20608reg.h"
/***************************************************************
Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
文件名 : icm20608.c
作者 : 左忠凯
版本 : V1.0
描述 : ICM20608 SPI驱动程序
其他 : 无
论坛 : www.openedv.com
日志 : 初版V1.0 2019/9/2 左忠凯创建
***************************************************************/
#define ICM20608_CNT 1
#define ICM20608_NAME "icm20608"
struct icm20608_dev {
dev_t devid; /* 设备号 */
struct cdev cdev; /* cdev */
struct class *class; /* 类 */
struct device *device; /* 设备 */
struct device_node *nd; /* 设备节点 */
int major; /* 主设备号 */
void *private_data; /* 私有数据 */
signed int gyro_x_adc; /* 陀螺仪X轴原始值 */
signed int gyro_y_adc; /* 陀螺仪Y轴原始值 */
signed int gyro_z_adc; /* 陀螺仪Z轴原始值 */
signed int accel_x_adc; /* 加速度计X轴原始值 */
signed int accel_y_adc; /* 加速度计Y轴原始值 */
signed int accel_z_adc; /* 加速度计Z轴原始值 */
signed int temp_adc; /* 温度原始值 */
};
static struct icm20608_dev icm20608dev;
///
/*
* @description : 从icm20608读取多个寄存器数据
* @param - dev: icm20608设备
* @param - reg: 要读取的寄存器首地址
* @param - val: 读取到的数据
* @param - len: 要读取的数据长度
* @return : 操作结果
*
* SPI读寄存器
* 内核也提供了spi_read 和 spi_write
*/
static int icm20608_read_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, void *buf, int len)
{
int ret = -1;
unsigned char txdata[1];
unsigned char * rxdata;
struct spi_message m;
struct spi_transfer *t;
struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;
// /* 片选拉低 */
// gpio_set_value(dev->cs_gpio, 0);
/* 构建spi_transfer */
t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL); /* 申请内存 */
if(!t) {
return -ENOMEM;
}
rxdata = kzalloc(sizeof(char) * len, GFP_KERNEL); /* 申请内存 */
if(!rxdata) {
goto out1;
}
/* 一共发送len+1个字节的数据，第一个字节为
寄存器首地址，一共要读取len个字节长度的数据，*/
/* 第一步，发送要读取的寄存器的地址 */
txdata[0] = reg | 0x80; /* 写数据的时候首寄存器地址bit8要置1 */
t->tx_buf = txdata; /* 要发送的数据 */
t->rx_buf = rxdata; /* 要读取的数据 */
t->len = len+1; /* t->len=发送的长度+读取的长度 */
spi_message_init(&m); /* 初始化spi_message */
spi_message_add_tail(t, &m);/* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */
ret = spi_sync(spi, &m); /* 同步发送 */
if(ret) {
goto out2;
}
memcpy(buf , rxdata+1, len); /* 只需要读取的数据 */
// /* 片选拉高 */
// gpio_set_value(dev->cs_gpio, 1);
out2:
kfree(rxdata); /* 释放内存 */
out1:
kfree(t); /* 释放内存 */
return ret;
}
//============================================================================
// static int icm20608_read_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, void *buf, int len)
// {
// u8 data = 0;
// struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;
// /* 片选拉低 */
// gpio_set_value(dev->cs_gpio, 0);
// data = reg | 0x80;
// // spi_write 系统自带的写函数
// spi_write(spi，&data, 1);//发送要读取的寄存器地址
// spi_read(spi,buf,len); //读取数据
// /* 片选拉高 */
// gpio_set_value(dev->cs_gpio, 1);
// }
// static s32 icm20608_write_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 *buf, u8 len)
// {
// u8 data = 0;
// struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;
// /*片选拉低*/
// gpio_set_value(dev->cs_gpio, 0);
// data = reg & ~0x80;
// spi_write(spi, &data, 1);//发送要写的寄存器地址
// spi_write(spi, &data, len);//发送要写的寄存器地址
// /*片选拉高*/
// gpio_set_value(dev->cs_gpio, 1);
// }
//=================================================================================
/*
* @description : 向icm20608多个寄存器写入数据
* @param - dev: icm20608设备
* @param - reg: 要写入的寄存器首地址
* @param - val: 要写入的数据缓冲区
* @param - len: 要写入的数据长度
* @return : 操作结果、
*
* SPI写寄存器
*/
static s32 icm20608_write_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 *buf, u8 len)
{
int ret = -1;
unsigned char *txdata;
struct spi_message m;
struct spi_transfer *t;
struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;
t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL); /* 申请内存 */
if(!t) {
return -ENOMEM;
}
txdata = kzalloc(sizeof(char)+len, GFP_KERNEL);
if(!txdata) {
goto out1;
}
/* 一共发送len+1个字节的数据，第一个字节为
寄存器首地址，len为要写入的寄存器的集合，*/
*txdata = reg & ~0x80; /* 写数据的时候首寄存器地址bit8要清零 */
memcpy(txdata+1, buf, len); /* 把len个寄存器拷贝到txdata里，等待发送 */
t->tx_buf = txdata; /* 要发送的数据 */
t->len = len+1; /* t->len=发送的长度+读取的长度 */
spi_message_init(&m); /* 初始化spi_message */
spi_message_add_tail(t, &m);/* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */
ret = spi_sync(spi, &m); /* 同步发送 */
if(ret) {
goto out2;
}
// 这一套是左工一开始以为cs-gpios是硬件片选所以没有用
// 最后发现cs-gpio是软件片选，所以用了，很好用
out2:
kfree(txdata); /* 释放内存 */
out1:
kfree(t); /* 释放内存 */
return ret;
}
/*
* @description : 读取icm20608指定寄存器值，读取一个寄存器
* @param - dev: icm20608设备
* @param - reg: 要读取的寄存器
* @return : 读取到的寄存器值
*/
static unsigned char icm20608_read_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg)
{
u8 data = 0;
icm20608_read_regs(dev, reg, &data, 1);
return data;
}
/*
* @description : 向icm20608指定寄存器写入指定的值，写一个寄存器
* @param - dev: icm20608设备
* @param - reg: 要写的寄存器
* @param - data: 要写入的值
* @return : 无
*/
static void icm20608_write_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 value)
{
u8 buf = value;
icm20608_write_regs(dev, reg, &buf, 1);
}
/*
* @description : 读取ICM20608的数据，读取原始数据，包括三轴陀螺仪、
* : 三轴加速度计和内部温度。
* @param - dev : ICM20608设备
* @return : 无。
*/
void icm20608_readdata(struct icm20608_dev *dev)
{
unsigned char data[14] = { 0 };
icm20608_read_regs(dev, ICM20_ACCEL_XOUT_H, data, 14);
dev->accel_x_adc = (signed short)((data[0] << 8) | data[1]);
dev->accel_y_adc = (signed short)((data[2] << 8) | data[3]);
dev->accel_z_adc = (signed short)((data[4] << 8) | data[5]);
dev->temp_adc = (signed short)((data[6] << 8) | data[7]);
dev->gyro_x_adc = (signed short)((data[8] << 8) | data[9]);
dev->gyro_y_adc = (signed short)((data[10] << 8) | data[11]);
dev->gyro_z_adc = (signed short)((data[12] << 8) | data[13]);
}
///
/*
* @description : 打开设备
* @param - inode : 传递给驱动的inode
* @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做pr似有ate_data的成员变量
* 一般在open的时候将private_data似有向设备结构体。
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int icm20608_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
filp->private_data = &icm20608dev; /* 设置私有数据 */
return 0;
}
/*
* @description : 从设备读取数据
* @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符)
* @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
* @param - cnt : 要读取的数据长度
* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
* @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
*/
static ssize_t icm20608_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *off)
{
signed int data[7];
long err = 0;
struct icm20608_dev *dev = (struct icm20608_dev *)filp->private_data;
icm20608_readdata(dev);
data[0] = dev->gyro_x_adc;
data[1] = dev->gyro_y_adc;
data[2] = dev->gyro_z_adc;
data[3] = dev->accel_x_adc;
data[4] = dev->accel_y_adc;
data[5] = dev->accel_z_adc;
data[6] = dev->temp_adc;
err = copy_to_user(buf, data, sizeof(data));
return 0;
}
/*
* @description : 关闭/释放设备
* @param - filp : 要关闭的设备文件(文件描述符)
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
static int icm20608_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
return 0;
}
/* icm20608操作函数 */
static const struct file_operations icm20608_ops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = icm20608_open,
.read = icm20608_read,
.release = icm20608_release,
};
///
/*
* ICM20608内部寄存器初始化函数 (初始化芯片)
* @param : 无
* @return : 无
* 需要初始化icm20608芯片，然后从里面读取原始数据！
* 这个过程就要用到如何使用linux内的SPI驱动API来读写 ICM20608
*/
void icm20608_reginit(void)
{
u8 value = 0;
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x80); //复位。复位后为0x40,睡眠模式
mdelay(50);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x01); //关闭睡眠，自动选择时钟
mdelay(50);
value = icm20608_read_onereg(&icm20608dev, ICM20_WHO_AM_I);
printk("ICM20608 ID = %#X\r\n", value);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_SMPLRT_DIV, 0x00); /* 输出速率是内部采样率 */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_GYRO_CONFIG, 0x18); /* 陀螺仪±2000dps量程 */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG, 0x18); /* 加速度计±16G量程 */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_CONFIG, 0x04); /* 陀螺仪低通滤波BW=20Hz */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG2, 0x04); /* 加速度计低通滤波BW=21.2Hz */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_2, 0x00); /* 打开加速度计和陀螺仪所有轴 */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_LP_MODE_CFG, 0x00); /* 关闭低功耗 */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_FIFO_EN, 0x00); /* 关闭FIFO */
}
///
/*
* @description : spi驱动的probe函数，当驱动与
* 设备匹配以后此函数就会执行
* @param - client : i2c设备
* @param - id : i2c设备ID
*
*/
static int icm20608_probe(struct spi_device *spi)
{
/* 1、构建设备号 */
if (icm20608dev.major) {
icm20608dev.devid = MKDEV(icm20608dev.major, 0);
register_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);
} else {
alloc_chrdev_region(&icm20608dev.devid, 0, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);
icm20608dev.major = MAJOR(icm20608dev.devid);
}
/* 2、注册设备 */
cdev_init(&icm20608dev.cdev, &icm20608_ops);
cdev_add(&icm20608dev.cdev, icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);
/* 3、创建类 */
icm20608dev.class = class_create(THIS_MODULE, ICM20608_NAME);
if (IS_ERR(icm20608dev.class)) {
return PTR_ERR(icm20608dev.class);
}
/* 4、创建设备 */
icm20608dev.device = device_create(icm20608dev.class, NULL, icm20608dev.devid, NULL, ICM20608_NAME);
if (IS_ERR(icm20608dev.device)) {
return PTR_ERR(icm20608dev.device);
}
/* 获取片选引脚 */
/*
icm20608dev.nd = of_get_parent(spi->dev.of_node);
icm20608dev.cs_gpio = of_get_named+gpio(icm20608dev.nd,"cs=gpio",0);
if(icm20608dev.cs_gpio < 0){
pritnk("can't get cs-gpio\r\n");
goto fail_gpio;
}
ret = gpio_request(icm20608dev.cs_gpio,"cs");
if(ret < 0)
{
printk("cs_gpio request failed!\r\n");
}
ret = gpio_direction_output(icm20608dev.cs_gpio, 1); //默认高电平
*/
/*初始化spi_device */
spi->mode = SPI_MODE_0; /*MODE0，CPOL=0，CPHA=0*/
spi_setup(spi);
/* 设置icm20608dev的私有数据 */
icm20608dev.private_data = spi;
/* 初始化ICM20608内部寄存器“芯片” */
icm20608_reginit();
return 0;
}
/*
* @description : i2c驱动的remove函数，移除i2c驱动的时候此函数会执行
* @param - client : i2c设备
* @return : 0，成功;其他负值,失败
*/
static int icm20608_remove(struct spi_device *spi)
{
/* 删除设备 */
cdev_del(&icm20608dev.cdev);
unregister_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);
/* 注销掉类和设备 */
device_destroy(icm20608dev.class, icm20608dev.devid);
class_destroy(icm20608dev.class);
return 0;
// /* 释放片选 */
// gpio_free(icm20608dev.cs_gpio);
// return ret;
}
/* 传统匹配方式ID列表 */
static const struct spi_device_id icm20608_id[] = {
{"alientek,icm20608", 0},
{}
};
/* 设备树匹配列表 */
static const struct of_device_id icm20608_of_match[] = {
{ .compatible = "alientek,icm20608" },
{ /* Sentinel */ }
};
/* SPI驱动结构体 */
static struct spi_driver icm20608_driver = {
.probe = icm20608_probe,
.remove = icm20608_remove,
.driver = {
.owner = THIS_MODULE,
.name = "icm20608",
.of_match_table = icm20608_of_match,
},
.id_table = icm20608_id,
};
///
/*
* @description : 驱动入口函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static int __init icm20608_init(void)
{
return spi_register_driver(&icm20608_driver);
}
/*
* @description : 驱动出口函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static void __exit icm20608_exit(void)
{
spi_unregister_driver(&icm20608_driver);
}
module_init(icm20608_init);
module_exit(icm20608_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");
#ifndef ICM20608_H
#define ICM20608_H
/***************************************************************
Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
文件名 : icm20608reg.h
作者 : 左忠凯
版本 : V1.0
描述 : ICM20608寄存器地址描述头文件
其他 : 无
论坛 : www.openedv.com
日志 : 初版V1.0 2019/9/2 左忠凯创建
***************************************************************/
#define ICM20608G_ID 0XAF /* ID值 */
#define ICM20608D_ID 0XAE /* ID值 */
/* ICM20608寄存器
*复位后所有寄存器地址都为0，除了
*Register 107(0X6B) Power Management 1 = 0x40
*Register 117(0X75) WHO_AM_I = 0xAF或0xAE
*/
/* 陀螺仪和加速度自测(出产时设置，用于与用户的自检输出值比较） */
#define ICM20_SELF_TEST_X_GYRO 0x00
#define ICM20_SELF_TEST_Y_GYRO 0x01
#define ICM20_SELF_TEST_Z_GYRO 0x02
#define ICM20_SELF_TEST_X_ACCEL 0x0D
#define ICM20_SELF_TEST_Y_ACCEL 0x0E
#define ICM20_SELF_TEST_Z_ACCEL 0x0F
/* 陀螺仪静态偏移 */
#define ICM20_XG_OFFS_USRH 0x13
#define ICM20_XG_OFFS_USRL 0x14
#define ICM20_YG_OFFS_USRH 0x15
#define ICM20_YG_OFFS_USRL 0x16
#define ICM20_ZG_OFFS_USRH 0x17
#define ICM20_ZG_OFFS_USRL 0x18
#define ICM20_SMPLRT_DIV 0x19
#define ICM20_CONFIG 0x1A
#define ICM20_GYRO_CONFIG 0x1B
#define ICM20_ACCEL_CONFIG 0x1C
#define ICM20_ACCEL_CONFIG2 0x1D
#define ICM20_LP_MODE_CFG 0x1E
#define ICM20_ACCEL_WOM_THR 0x1F
#define ICM20_FIFO_EN 0x23
#define ICM20_FSYNC_INT 0x36
#define ICM20_INT_PIN_CFG 0x37
#define ICM20_INT_ENABLE 0x38
#define ICM20_INT_STATUS 0x3A
/* 加速度输出 */
#define ICM20_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ICM20_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ICM20_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ICM20_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ICM20_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ICM20_ACCEL_ZOUT_L 0x40
/* 温度输出 */
#define ICM20_TEMP_OUT_H 0x41
#define ICM20_TEMP_OUT_L 0x42
/* 陀螺仪输出 */
#define ICM20_GYRO_XOUT_H 0x43
#define ICM20_GYRO_XOUT_L 0x44
#define ICM20_GYRO_YOUT_H 0x45
#define ICM20_GYRO_YOUT_L 0x46
#define ICM20_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define ICM20_GYRO_ZOUT_L 0x48
#define ICM20_SIGNAL_PATH_RESET 0x68
#define ICM20_ACCEL_INTEL_CTRL 0x69
#define ICM20_USER_CTRL 0x6A
#define ICM20_PWR_MGMT_1 0x6B
#define ICM20_PWR_MGMT_2 0x6C
#define ICM20_FIFO_COUNTH 0x72
#define ICM20_FIFO_COUNTL 0x73
#define ICM20_FIFO_R_W 0x74
#define ICM20_WHO_AM_I 0x75
/* 加速度静态偏移 */
#define ICM20_XA_OFFSET_H 0x77
#define ICM20_XA_OFFSET_L 0x78
#define ICM20_YA_OFFSET_H 0x7A
#define ICM20_YA_OFFSET_L 0x7B
#define ICM20_ZA_OFFSET_H 0x7D
#define ICM20_ZA_OFFSET_L 0x7E
#endif
#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "sys/ioctl.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include
#include
#include
#include
#include
/***************************************************************
Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
文件名 : icm20608App.c
作者 : 左忠凯
版本 : V1.0
描述 : icm20608设备测试APP。
其他 : 无
使用方法 ：./icm20608App /dev/icm20608
论坛 : www.openedv.com
日志 : 初版V1.0 2019/9/20 左忠凯创建
***************************************************************/
/*
* @description : main主程序
* @param - argc : argv数组元素个数
* @param - argv : 具体参数
* @return : 0 成功;其他 失败
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
int fd;
char *filename;
signed int databuf[7];
unsigned char data[14];
signed int gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc;
signed int accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc;
signed int temp_adc;
float gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act;
float accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act;
float temp_act;
int ret = 0;
if (argc != 2) {
printf("Error Usage!\r\n");
return -1;
}
filename = argv[1];
fd = open(filename, O_RDWR);
if(fd < 0) {
printf("can't open file %s\r\n", filename);
return -1;
}
while (1) {
ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));
if(ret == 0) { /* 数据读取成功 */
gyro_x_adc = databuf[0];
gyro_y_adc = databuf[1];
gyro_z_adc = databuf[2];
accel_x_adc = databuf[3];
accel_y_adc = databuf[4];
accel_z_adc = databuf[5];
temp_adc = databuf[6];
/* 计算实际值 */
gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc) / 16.4;
gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc) / 16.4;
gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc) / 16.4;
accel_x_act = (float)(accel_x_adc) / 2048;
accel_y_act = (float)(accel_y_adc) / 2048;
accel_z_act = (float)(accel_z_adc) / 2048;
temp_act = ((float)(temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25;
printf("\r\n原始值:\r\n");
printf("gx = %d, gy = %d, gz = %d\r\n", gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc);
printf("ax = %d, ay = %d, az = %d\r\n", accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc);
printf("temp = %d\r\n", temp_adc);
printf("实际值:");
printf("act gx = %.2f°/S, act gy = %.2f°/S, act gz = %.2f°/S\r\n", gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act);
printf("act ax = %.2fg, act ay = %.2fg, act az = %.2fg\r\n", accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act);
printf("act temp = %.2f°C\r\n", temp_act);
}
usleep(100000); /*100ms */
}
close(fd); /* 关闭文件 */
return 0;
}
精彩内容
发表评论