为什么要进行驱动开发？
有的平台没有所谓“wiringPi”库，为了驱动引脚需要编写自己的“wiringPi”库
如何找到驱动？
1：文件名
2：设备号： Linux的设备管理是和文件系统紧密结合的，各种设备都以文件的形式存放在/dev目录下，称为设备文件。使用open系列打开。为了管理这些设备，系统为设备编了号
①主设备号：区分不同种类的设备
②次设备号：区分同一类型的多个设备
查看设备号：ls -l 红圈是 主 黄圈是 次
驱动调用或添加步骤参考：
用户进行open时linux进行系统调用的过程：
自己总结：用户调用open,open调用sys_call(系统调用),sys_call调用sys_open去打开驱动
open -> sys_call -> sys_open -> 驱动
参考别人的驱动：
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;
static dev_t devno; //设备号
static int major = 231; //主设备号
static int minor = 0; //次设备号
static char *module_name = "pin4"; //模块名
//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
printk("pin4_open\n"); //内核的打印函数和printf类似
return 0;
}
//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
printk("pin4_write\n");
return 0;
}
static struct file_operations pin4_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = pin4_open,
.write = pin4_write,
};
int __init pin4_drv_init(void) //真实驱动入口
{
int ret;
devno = MKDEV(major, minor); //创建设备号
ret = register_chrdev(major, module_name, &pin4_fops); //注册驱动 告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中
pin4_class=class_create(THIS_MODULE, "myfirstdemo"); //用代码在dev自动生成设备
pin4_class_dev =device_create(pin4_class, NULL, devno, NULL, module_name); //创建设备文件
return 0;
}
void __exit pin4_drv_exit(void)
{
device_destroy(pin4_class, devno);
class_destroy(pin4_class);
unregister_chrdev(major, module_name); //卸载驱动
}
module_init(pin4_drv_init); //入口，内核加载该驱动（insmod）的时候，这个宏被使用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");
编译阶段：
1.进入linux-rpi-4.14.y/drivers/char，编辑好文件pin_4.c
2.修改一下Makefile：vi Makefile
3.回到linux-rpi-4.14.y 编译代码：
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
4.生成的驱动pin_4发给树莓派：
scp /home/lzy/SYSTEM/linux-rpi-4.14.y/drivers/char/pin_4.ko pi@192.168.0.21:/home/pi
5.驱动传到树莓派后，需要加载驱动
加载驱动：sudo insmod hello_drv.ko
驱动卸载：sudo rmmod hello_drv 不需要写ko
查看驱动模块：lsmod
在/dev底下就能看到：
6.写一个测试程序，编译并运行测试程序
#include
#include
#include
#include
#include
int main()
{
int fd;
fd=open("/dev/my_pin4",O_RDWR);
if(fd==-1){
printf("open failed\n");
}else{
printf("open success\n");
}
write(fd,"1",1);
return 0;
}
运行测试程序，一定要加超级用户权限sudo
在用户态是看不到内核态的东西的使用：dmesg查看：
总结：
调用流程：我们上层空间的①open去查找dev下的驱动（文件名），文件名背后包含了驱动的主设备号和次设备号，此时用户open触发一个②系统调用（sys_call），系统调用经过③vfs（虚拟文件系统），vfs根据文件名背后的设备号去调用④sys_open去判断，找到内核中驱动链表的驱动位置，再去调用驱动里面自己的⑤dev_open函数
验证步骤： ①装载驱动 ②查看驱动装载后是否生成设备 ③运行测试程序调试驱动 ④内核的printk打印在内核层，通过dmesg查看内核打印信息
原文链接：
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