dSPACE仿真流程步骤

一、dSPACE软件简介二、仿真流程简介三、ModelDesk简介1、创建工程2、生成的文件夹3、仿真模型平台选择4、道路5、场景6、参数设置

四、MotionDesk简介1、打开工程2、仿真场景更新3、运行ModelDesk的场景模型

五、ControlDesk简介1、打开工程2、添加平台和数据3、控制车辆运行

六、API简介1、ModelDesk API简介2、ControlDesk API简介

一、dSPACE软件简介

ModelDesk：用于参数化和模拟的图形用户界面。 ControlDesk：用于电子控制单元(ECU)开发的通用模块化实验和仪器软件。 MotionDesk：模拟机械系统实时三维在线动画。 ConfigurationDesk：配置和实现dSPACE的实时硬件与软件的链接。 AutomationDesk：强大的测试创作和自动化工具。 VEOS：基于PC模型和ECU网络通信的仿真平台。

二、仿真流程简介

三、ModelDesk简介

1、创建工程

创建流程：File->New->New ASM Project/Project and ExperimentASM：创建自带Automotive Simulation Models汽车仿真模型的例程。Project：一个工程可以包含多个experiment(实验)，还包括一些道路模型、场景模型。Experiment：一个实验对应一个场景，对应一个道路，对应一个车辆模型参数，一个工程虽可以包含多个实验，但只能一个处于激活状态。

2、生成的文件夹

创建一个自带ASM模型的ModelDesk工程后，也会生成其他软件的工程文件，每个文件夹和各个软件一一对应，对应关系如下图。在ModelDesk工具栏Home下点击Open MotionDesk/ControlDesk会打开对应软件及对应工程，也可在对应软件下打开对应的文件夹的工程文件。

在Matlab中，运行Siumlation文件夹下的go.m文件则会打开Simulink仿真模型，模型参数和Modesk中的Parametersets对应。

3、仿真模型平台选择

ModelDesk工程和实验文件格式：CDP和CDE格式，路径如图。Simulation Model：仿真模型及平台选择。slx/sdf文件：即刚才的simulink模型文件，sdf文件是VEOS平台下的一种数据格式，对应模型中的一些变量数据。仿真平台选择：可选Simlink仿真，real-time连接硬件仿真，VEOS平台仿真。本例选择VEOS。VEOS：dSPACE仿真平台，可导入虚拟ecu文件，使得ModelDesk和ControlDesk能够连接ECU的相关算法进行SIL相关测试。如单纯选择VEOS平台，也可对simulink相关模型的变量如速度、转向等进行处理。

4、道路

对道路的一些设计在Road下选择或创建的rd文件进行处理，双击道路可切换到具体编辑模式。

5、场景

场景设计：对场景的一些设计在Scenario下选择或创建的xml文件进行处理。Maneuver：演习是预定义的驾驶指令序列，用于模拟主车车辆的运动以及各种驾驶情况。Fellows：可以在ASM车辆的环境中模拟辅车或行人的运动以及各种驾驶情况。UserSignals：独立于Maneuver和Fellows的自定义用户信号，用于一些转换条件的情况。

6、参数设置

在Parametersets选项下提供车辆动力学相关参数的修改界面，如下图的传动比参数的界面。在这里的修改会对应修改Simulink仿真模型。

四、MotionDesk简介

1、打开工程

从ModelDesk的Home下点击Open MotionDesk即打开对应，也可直接打开，工程文件为CDP文件。 MotionDesk也是Project+Experiment的管理方式，如Experiment是灰色，可右键选择对应Experiment激活。

2、仿真场景更新

ModelDesk对道路和场景的修改，需download才能更新到MotionDesk仿真场景。

3、运行ModelDesk的场景模型

Project：工程管理栏，有场景源文件xml和一些源图片Scene Navigator：场景导航栏，Observers可更换视角Library Browser：对象库，可添加一些演示对象，如车灯 运行ModelDesk的场景模型步骤： 1、选择VEOS平台 2、MotionDesk点击Go Online 3、ModelDesk点击start

五、ControlDesk简介

1、打开工程

和MotionDesk打开工程类似，下图通过工程路径打开

2、添加平台和数据

下图添加VEOS平台，并添加了由VEOS平台产生的sdf数据文件。添加后即可在Variables选项页中查看到关联仿真模型的变量。

右键点击Export，选择VEOS平台，点击Next。

导入sdf数据，路径在工程文件夹下Simulation_RealTimeObjects\VEOS。

添加后即可在Variables选项页中查看到关联仿真模型的变量。

3、控制车辆运行

控制车辆运行步骤： 1、MotionDesk点击Go Online 2、ControlDesk点击Go Online 3、在dashboard仪表盘界面进行操作

六、API简介

1、ModelDesk API简介

Python的编程环境需选择系统的Python环境，可看到有Dspace Common和win32等相关库。

2、ControlDesk API简介

变量路径在Variable里获取。 PS：介绍到此，后续将更新相关自动驾驶仿真文章，由于部分动图过大，故无法显示，请见谅。

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