OpenCV更新到3.0版本后，Stereo模块变化的挺多的，首先去掉了StereoBMState和StereoSGBMState这两个专门控制BM和SGBM算法参数的类，而且StereoBM不能直接声明实例，需要放到智能指针里cv::Ptr声明才行，而且不能直接通过访问state来访问参数，只能通过setter和getter方法来设置和获取参数，参考下面这段实例代码：

 

cv::Ptr bm = cv::StereoBM::create(16,9);

// setter

bm->setPreFilterType(CV_STEREO_BM_NORMALIZED_RESPONSE);

bm->setPreFilterSize(9);

bm->setPreFilterCap(31);

bm->setBlockSize(21);

bm->setMinDisparity(-16);

bm->setNumDisparities(64);

bm->setTextureThreshold(10);

bm->setUniquenessRatio(5);

bm->setSpeckleWindowSize(100);

bm->setSpeckleRange(32);

bm->setROI1(roi_left);

bm->setROI2(roi_right);

// getter

int pfs = bm->getPreFilterSize();

int pfc = bm->getPreFilterCap();

int bs = bm->getBlockSize();

int md = bm->getMinDisparity();

int nd = bm->getNumDisparities();

int tt = bm->getTextureThreshold();

int ur = bm->getUniquenessRatio();

int sw = bm->getSpeckleWindowSize();

int sr = bm->getSpeckleRange();

// Compute disparity

bm->compute(left, right, disp);

 

注意新版本下的BM和SGBM方法计算出的视差都是CV_16S格式的，使用32位float格式可以得到真实的视差值，所以我们需要除以16，需要加上下面一行代码：

// Convert

disp.convertTo(disp, CV_32F, 1.0/16);

 

还有就是我怎么在3.1版本下找不到GC算法了，难道是嫌速度慢删去了？新加了StereoBeliefPropagation算法，但是需要用Cuda运行的，有机会一定要试试看效果如何～

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